Controladora – CT01

CONTROLADORA PROGRAMÁVEL – CT01 – Rev.2

Os projetos motorizados da robótica estrutural, onde o aluno tem a opção de manualmente alternar o sentido da rotação do motor, podem ter seus movimentos programados por uma CONTROLADORA desde que sejam usados motores adequados para isso.

Para qualquer projeto de robótica estrutural que contenha motores em sua montagem, é possível utilizar a Controladora para programar os seus movimentos.

Para isso, o professor deve orientar o aluno, no início da sua montagem, a usar o motor (veja figura acima) que possibilitará o engate na CONTROLADORA.

Os motores ligados à CONTROLADORA podem ser programados quanto ao sentido de sua rotação (para frente ou para trás) e também quanto ao tempo que deverá permanecer ligado.

CONHECENDO A CONTROLADORA

RODAR o programa significa EXECUTAR os comandos que o aluno programou.

CONEXÃO DOS MOTORES:

Na parte superior da controladora podemos ver a área de conexão dos motores que serão programados, encontramos nesta área  uma sequência de saídas numeradas: S1, S2, S3 e S4, as quais estão separadas por dois grupos: M1 e M2.

Existem duas maneiras de conectar os motores à controladora, que são os modos de Conexão 1 e Conexão 2.

Conexão 1: Os dois fios de um motor programável são conectados apenas em uma saída, por exemplo a saída S1.

Nesse modo a programação fará apenas com que o motor ligue ou desligue, sem alterar o seu sentido de rotação, apenas ligando ou desligando a saída S1.

Com esse método podem-se ligar até 4 motores na controladora, um em cada Saída.

Conexão 2: Os fios do motor programável são ligados aos conectores M1 ou M2. Nesse modo de ligação, os motores poderão inverter o seu sentido de rotação utilizando o modo de programação “A” ou “B”.

Para acionar um motor ligado na conexão M1 deve-se acionar a saída S1, e para inverter o seu sentido acione a saída S2.  Pode-se ligar até 2 motores com esse método.

  • MODOS DE PROGRAMAÇÃO:

MEMORIZAR PROGRAMA – DIGITAR FLUXOGRAMA

Para programar a controladora usa-se de dois métodos de programação por tempo. Em um deles pressionando botões que gravam o tempo e acionam as saídas correspondentes, no outro digitando o tempo em que cada saída estará ligada.

Veja a seguir um passo-a-passo com exemplos de funcionamento de cada modo.

MODO “A”- MEMORIZAR PROGRAMA

Neste modo, a programação é gravada pelo tempo em que os botões são pressionados. Cada botão na parte inferior da controladora (que estão numerados de 1 a 4), são responsáveis por ligar uma saída correspondente (S1, S2, S3 e S4).

No exemplo, vamos utilizar um motor ligado a controladora com o modo de conexão 1 (já visto anteriormente). Neste caso os dois fios deste motor estarão ligados à saída S1 da controladora.

Deve-se pressionar o botão “A” para dar início ao modo de programação. No visor, uma informação com a frase “Pressione chaves 1 a 4” aparecerá na tela, vamos escolher apenas um botão para acionar determinada saída.

Após isso uma nova tela aparecerá com um tempo ao lado esquerdo começando a contar. Este tempo está disposto em minutos, segundos e milissegundos. Veja a imagem abaixo:

Agora, pressione o botão 1 e veja que o motor conectado a saída S1 irá funcionar. Soltando o botão o motor para de girar. Veja que outras informações aparecem no visor, essas informações são respectivamente:

– Evento Gravado: Corresponde ao número de eventos que foram feitos até então. Por exemplo, ao pressionar o botão 1 resulta no evento 1, e soltar o botão1 resulta no evento 2.

– Informações das saídas: Dois números que demonstram qual saída está sendo usada, tanto para ligar como para desligar. O primeiro caractere representa o número da saída e o segundo se está ligado ou não (1=ligado, 0=desligado).

– Tempo para iniciar o próximo evento: Exibe em quantos minutos, segundos e milissegundos o próximo evento irá começar.

Pressione o Botão 1 por 5 segundos e veja que o motor ligado a saída S1 irá ligar de acordo com o tempo do botão pressionado. Depois de contar esse tempo, pressione o botão Gravar, localizado no lado esquerdo da controladora. Isso fará com que a rotina de tempo em que a saída ficou funcionando seja gravada.

Após gravar a programação, pressione o botão Rodar. Agora o seu motor ligado na saída S1 da controladora irá funcionar sem que você tenha que ligar manualmente, ele ficará ligado por cinco segundos e desligado pelo tempo programado.

 Alterando o sentido de rotação:

Para a inversão de rotação do motor conecte-o na posição M1, conforme figura abaixo, ligando os seus fios nas saídas S1 e S2. Lembre-se que cada saída é acionada pelo seu botão correspondente, neste caso para alterar a rotação do motor deve-se pressionar o Botão 1 para girar em um sentido e Botão 2 para girar no sentido contrário.

 

 MODO “B” – DIGITAR FLUXOGRAMA

Com este método é possível programar a movimentação dos motores digitando o tempo em que a sua saída irá ligar ou desligar. Diferentemente do Modo “A”, aqui os botões na área inferior da controladora serão responsáveis por selecionar a saída que será usada, se a saída estará ligada (1) ou desligada (0) e determinar o tempo de acionamento das saídas.

Agora para entender melhor, ligue os dois fios de um motor na saída S1 e pressione a tecla “B” ao lado direito da controladora. Veja que o visor ficará como a imagem acima.

Depois disso, aperte o botão 1 uma vez para programar o primeiro evento definindo a saída S1 como ligada. Para selecionar as demais saídas deve-se apertar várias vezes o botão 1 até que se tenha o número de saída desejada juntamente com o seu estado.

Após selecionar a saída e o estado, determine o tempo em que esta ação irá ocorrer. Aperte o botão 3 quatro vezes e o botão 4 duas vezes.

Com isso determinamos que o Evento 1 corresponde em ligar a saída S1 após 4 segundos e 2 milissegundos na contagem de tempo.

O visor ficará assim:

Agora grave o evento apertando em “Gravar”, ao lado direito da controladora. Depois, aperte o botão “B” para criar um novo evento.

Este novo evento será responsável por desligar a saída que foi ligada anteriormente.

No Evento 2, aperte o botão 1 uma vez para selecionar o comando que desliga a saída S1 (0).

Aperte o botão 3 quatro vezes para determinar o tempo de 8 segundos. Lembrando que o tempo anterior estará marcado no visor.

Altere também o tempo em milissegundos, apertando o botão 4 duas vezes. Deixando um tempo total de 8 segundos e 4 milissegundos.

Veja como o visor deve ficar:

Agora aperte em “Gravar” e grave esse evento, e após isso, crie um terceiro evento apertando em “B”.

Este será o Final dos Eventos, é a informação que daremos ao programa que a nossa programação terminou.

No Evento 3, aperte o botão 1 até que seja selecionado “50” nas informações de saída no visor. Esse número corresponde ao comando do fim da programação.

Depois altere o tempo em segundo e milissegundos até que fique da seguinte forma:

Agora por fim, aperte em “Rodar” para efetuar a ligação das saídas conforme a programação feita.

A controladora deve ligar o motor quando o contador de tempo chegar a 4 segundos, desligar quando chegar em 8 segundos e depois retomar a rotina.